一、案例任務(wù)控制描述

動(dòng)作流程：

機(jī)械手抓取大中小三中物品；大物品傳送到后傳送帶流出；中物品傳送到前傳送帶，由機(jī)械手抓取放到盤中；小物品傳送到后傳送，檢查物品感應(yīng)器感應(yīng)到小物品，推出機(jī)構(gòu)將其推出。分揀設(shè)備如圖1-1，操作面板如圖1-2。（詳細(xì)可以打開FX-TRN-BEG-C軟件的F：高級(jí)挑戰(zhàn)F-7.分揀和分配線。）

控制要求：

1、當(dāng)按下操作面板上的[PB1]X20，機(jī)器人的供給指令（Y0）被置為ON。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)完部件而且回到出發(fā)點(diǎn)后，供給指令（Y0）被置為OFF。機(jī)器人在供給指令（Y0）被置為ON以后補(bǔ)給一個(gè)部件。

2、當(dāng)操作面板上的[SW1]（X24）被置為ON，傳送帶正轉(zhuǎn)。[SW1]（X24）被置為OFF,傳送帶停止。

3、在傳送帶上的大、中和小部件被輸入傳感器上（X1），（X2）和下（X3）分揀而且將被搬運(yùn)到特定的碟子上。

4、當(dāng)機(jī)器人里的部件在桌子上（X11）被置為ON，取出指令（Y7）被置為ON。當(dāng)機(jī)器人操作完成（X12）被置為ON（當(dāng)一個(gè)部件被放到碟子上時(shí)為ON），取出指令（Y7）被置為OFF 。

5、當(dāng)操作面板上的[SW2]（X25）被置為ON以后，當(dāng)機(jī)器人開始搬運(yùn)一個(gè)中部件。當(dāng)一個(gè)小部件被放到碟子上，或者一個(gè)大部件從傳送帶的右端掉下。一個(gè)新部件會(huì)被自動(dòng)補(bǔ)給。

6、閃爍燈在以下情況下點(diǎn)亮。紅燈：當(dāng)機(jī)器人補(bǔ)給一個(gè)部件時(shí)點(diǎn)亮；綠燈：當(dāng)傳送帶移動(dòng)時(shí)點(diǎn)亮；黃燈：當(dāng)傳送帶停止時(shí)點(diǎn)亮。

 

圖1-1

 

圖1-2

二、相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)

任務(wù)中的案例基于三菱FX系列PLC的應(yīng)用案例，在學(xué)習(xí)本案例前請(qǐng)先自評(píng)下是否具備以下基礎(chǔ)或已完成相關(guān)軟件安裝準(zhǔn)備。

1.GX Works2軟件操作

2.上升沿與下降沿

3.學(xué)習(xí)軟件的下載與使用

4.分揀和分揀線

5.輸入接線

6.輸入接線

相關(guān)知識(shí)：

 

 

NPN型

PNP型

 

繼電器型輸出

晶體管型輸出（漏型）

 

晶體管型輸出（源型）

 

晶閘管型輸出

三、任務(wù)的實(shí)施

1、I/O地址分配

2、硬件接線圖

3、程序設(shè)計(jì)

根據(jù)題意，通過X20按鈕或者物品傳送到位完成信號(hào)（SW2旋鈕控制X25常開觸點(diǎn)閉合前提下，大中小物品的完成信號(hào)可以通過X004、Y006、X012來發(fā)送）觸發(fā)Y000供給指令和Y010紅色指示燈。機(jī)械手回到原點(diǎn)位置X000閉合，復(fù)位Y000和Y010。如圖3-3-1。

 

圖3-3-1

通過SW1旋鈕控制X024輸入控制傳送帶（Y001、Y002、Y004、Y005）運(yùn)行和綠色指示燈（Y011）點(diǎn)亮。SW1旋鈕不動(dòng)作的時(shí)候，通過X024常閉觸點(diǎn)控制紅色指示燈（Y012）。如圖3-3-2。

 

圖3-3-2

當(dāng)中物品傳送到部件桌子上感應(yīng)器（X011）感應(yīng)到，X011常開觸點(diǎn)控制機(jī)械手抓取（Y007）。當(dāng)機(jī)械手完成抓取（X12）復(fù)位（Y007）。

大物品和小物品傳送到后傳送帶，通過上中下感應(yīng)器（X001、X002、X003）判斷控制分揀器（Y003）。

中物品傳送到前傳送帶，通過感應(yīng)器判斷控制分揀器，復(fù)位Y003。

由于大物品和小物品傳送到后傳送帶需要區(qū)分，通過M0輔助繼電器來區(qū)分。當(dāng)小物品經(jīng)過上中下感應(yīng)器時(shí)置位M0，表示傳送到后傳送帶時(shí)小物品。如圖3-3-3。

 

圖3-3-3

當(dāng)小物品傳送到后傳送帶的感應(yīng)器（X006）置位M1，通過M1控制停止后傳送帶（Y005）。當(dāng)小物品被完全推出后傳送帶，用X006下降沿控制復(fù)位M0和M1。表示小物品已不在后傳送帶且后傳送帶繼續(xù)運(yùn)行。如圖圖3-3-4。

圖3-3-4

4、程序調(diào)試

SW1旋鈕不動(dòng)作時(shí)，黃燈點(diǎn)亮。旋轉(zhuǎn)SW1旋鈕，所有傳送帶運(yùn)行，綠燈點(diǎn)亮。按下PB1時(shí)，自動(dòng)供給一個(gè)物品，紅燈點(diǎn)亮，機(jī)械人抓取物品放到傳送帶。物品經(jīng)過上中下感應(yīng)器判斷大中小物品。旋轉(zhuǎn)SW2旋鈕，自動(dòng)供給物品。當(dāng)物體被傳送到達(dá)位置后會(huì)自動(dòng)供給一個(gè)物品。

大和小物品被傳送到后傳送帶。X6感應(yīng)到小物品Y6輸出，把小物品推出。大物品在后傳帶流出。中物品被傳送到前傳送帶，到達(dá)部件桌面，機(jī)械人抓取放到盒子里。