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機械手模型
一、機械手各部位結構
機械手各部位結構
1. 擺動氣缸 2. 定位螺栓 3. 氣動手爪 4、6、9. 磁性開關 5. 標準氣缸 7. 節流閥 8. 雙聯氣缸10. 接近開關 11. 緩沖閥 12. 支架
機械手由多個連桿和關節組成。機械手一般由底座、執行機構，如夾鉗、吸盤等，以及它們之間的關節和連桿組成，機械手能夠在其活動范圍內，實現任意運動和轉向，我們一般把活動的關節稱為自由度。
二、氣路元件
氣路元件種類
氣動機械手涉及到的氣路元件主要有擺動氣缸、雙聯氣缸、筆型氣缸和氣源處理組件等。
氣源處理組件
氣源處理組件
氣源處理組件由壓力調節過濾器、進氣開關以及彎頭構成。其氣源由空氣壓縮機提供，壓力范圍在0.6～1.0MPa,之間，輸出壓力是0～0.8MPa，可以調節。輸出的壓縮空氣送到各工作單元。
筆型氣缸
筆型氣缸
通過氣缸往復運動把物料被送到相應位置。如果進出氣的方向變化，氣缸的運動方向也會隨之變化。氣缸兩側的磁性開關主要用來跟蹤氣缸是否已經運動到指定位置。
雙線圈電磁閥
雙線圈電磁閥
雙線圈電磁閥主要是控制氣缸進、出氣，實現氣缸的伸縮運動。要注意紅色指示分燈正負極，如果正負極接反，也可以工作，但是指示處于關閉狀態。
單線圈電磁閥
單線圈電磁閥
單線圈電磁閥控制氣缸的單方向運動，實現伸縮運動。與雙線圈電磁閥的不同在于，雙線圈電磁閥初始位置不固定，能夠任意控制兩個位置，而單線圈電磁閥初始位置是固定的只可以控制其中一個方向。
氣動元件動作分析
手爪控制示意圖
三、主要傳感器
機械手通過感知器的內部傳感器檢測本身的狀態，如速度、位置、加速度等，進而來實現本身與環境信息，如距離、溫度和壓力的相互作用，環境信息通過外部傳感器進行檢測。下一步，通過控制器選擇對應的環境模式指揮機械手完成任務。
機械手內部用到的傳感器主要有以下幾種：
1、光電傳感器
光電傳感器
原理：發射器發出的檢測光照射到被測物體上后發生漫發射，接收器在接收到足夠強的反射光之后，光電開關開始動作。
2、電感式接近開關
電感式接近開關
原理：電感式接近開關里面有振蕩器，可以產生交變磁場，當感應距離達到某個范圍，金屬目標內將會產生渦流，從而使得振蕩強度減弱。振蕩器振蕩及停振的變化，由后面的放大電路進行處理，最終轉換為開關信號。
3、氣缸活塞到位檢測----磁性開關
磁性開關
原理：帶有磁環的氣缸活塞運動到指定位置后，磁性開關內的兩個金屬片在磁場的作用下閉合，觸發信號產生。
四、氣動機械手的工作原理
工作原理
氣動機械手主要由控制系統執、驅動系統、執行機構和位置檢測系統構成。在PLC程序的控制下，通過氣壓傳動，實現執行機構動作。
控制系統的信息將指令傳給執行機構，對機械手動作進行跟蹤，如果動作發生錯誤或者故障，會立即報警。
利用位置檢測裝置將執行機構的實際位置傳遞給給控制系統，最終將執行機構以一定的精度運動到指定位置。
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