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#include <Servo.h>            //加載文件庫
int pos = 0;
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9, 500, 2500);          //修正脈沖寬度
}
void loop()
{
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等價(jià)于pos=pos+1
    myservo.write(pos);
    delay(15);     
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);      
  }
}

3.2 仿真結(jié)果

4 項(xiàng)目2：光控舵機(jī)

實(shí)現(xiàn)功能：隨著光照強(qiáng)度增加，舵機(jī)跟著轉(zhuǎn)動(dòng)。A0產(chǎn)生的模擬值大于500時(shí)，內(nèi)置的13引腳的可編程LED發(fā)光。

4.1 硬件電路連線

Arduino	功能	舵機(jī)	功能
VCC	正極	紅色	正極
GND	負(fù)極	棕色	負(fù)極
D9(PWM)	數(shù)字引腳(PWM)	橙色（信號傳輸）	信號輸入
A0	模擬接口(光敏電阻)

4.2 控制代碼

#include <Servo.h>
const int sensorPin = A0;       
int led=13;         
int pos = 0;
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機(jī)對象
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  int val=analogRead(sensorPin);
  if(val>500){
    digitalWrite(led,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(led,LOW);
  }
  
  int yp=map(val,0,1023,0,180);
    //數(shù)值轉(zhuǎn)換，將[0,1023]產(chǎn)生的模擬值轉(zhuǎn)換成[0,180]中的值
  Serial.println(yp);
  myservo.write(yp);
  delay(10);
}

4.3 仿真結(jié)果

5 項(xiàng)目3：串口控制舵機(jī)和內(nèi)置LED燈

實(shí)現(xiàn)功能如下：

串口輸入2，led點(diǎn)亮，同時(shí)串口打印“ON”，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到90°。

串口輸入4，led熄滅，同時(shí)串口打印“OFF”，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到180°


#include <Servo.h>
int led4=4;       
 
int led=13;         
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機(jī)對象
 
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  pinMode(led4,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop(){
  if(Serial.available()>0){
    char c=Serial.read();
    if(c=='2'){
      digitalWrite(led,HIGH);
      digitalWrite(led4,HIGH);
      myservo.write(90);
      Serial.println("ON");
    }
    else if(c=='4'){
      digitalWrite(led,LOW);
      digitalWrite(led4,LOW);
      myservo.write(180);
      Serial.println("OFF");
    }
  }
}

5.1 仿真結(jié)果

6 用到的函數(shù)解釋

Serial.begin()是串口初始化函數(shù)，設(shè)置傳輸速率。
Serial.println()與Serial.print()的區(qū)別在于前者具備換行功能，后者不具備。
Servo.h是舵機(jī)庫文件，直接在Aruidno IDE中可以加載。
Servo myservo為創(chuàng)建對象，本質(zhì)就是一個(gè)名稱，myservo可自己命名。
myservo.attach(9)表示控制舵機(jī)的引腳。
myservo.write(45)表示舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到45°的位置，而不是旋轉(zhuǎn)了45°。
map()函數(shù)的使用率比較高，將某一區(qū)間的值轉(zhuǎn)換為另外區(qū)間的值。

語法格式為： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);

val，value為同類型變量，fromHigh與fromLow為變量a的最大與最小值，toHigh與toLow為val變量的最大與最小值。map()函數(shù)根據(jù)范圍比例即可將某一區(qū)間的值縮放至另外區(qū)間的值，并將值賦予val。

Tags：Arduino,程序代碼,控制舵機(jī)

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Arduino控制舵機(jī)詳解（含代碼）_Arduino舵機(jī)控制程序

1. 舵機(jī)簡介

2 硬件電路連線

3 項(xiàng)目：舵機(jī)來回轉(zhuǎn)動(dòng)

3.1 控制代碼