位置控制模式

在自動(dòng)控制系統(tǒng)中經(jīng)常用到幾種控制模式分別是位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制模式、全閉環(huán)控制模式。但是比較常用的控制模式還是位置控制模式，說(shuō)到位置控制模式那么我們就想到了定位控制指令，下面分別對(duì)這幾個(gè)指令講解一遍。在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)控制中，以下這些指令經(jīng)常用到。

概要：

執(zhí)行原點(diǎn)回歸，使機(jī)械位置與可編程控制器內(nèi)的當(dāng)前值寄存器一致的指令。

DOG搜索功能的對(duì)應(yīng)

允許使用近點(diǎn)DOG和零點(diǎn)信號(hào)的原點(diǎn)回歸，但是不可以對(duì)零點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)后決定原點(diǎn)。

概要：

執(zhí)行原點(diǎn)回歸使機(jī)械位置與可編程控制器內(nèi)的當(dāng)前寄存器一致的指令

該指令是PLC與伺服驅(qū)動(dòng)器配合工作時(shí)，用指定脈沖速度和脈沖輸出端口，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)向動(dòng)作原點(diǎn)（DOG）移動(dòng)，直到遇到原點(diǎn)信號(hào)滿足條件為止。

概要：

輸出帶旋轉(zhuǎn)方向的可變速的脈沖指令

概要：

以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速定位的指令，用帶正/負(fù)的符號(hào)指定從當(dāng)前位置開始的移動(dòng)距離的方式，也稱為增量（相對(duì)）驅(qū)動(dòng)方式

只有晶體管輸出PLC才能使用該指令。

概要：

以絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速定位的指令。該指令是按指定的端口、頻率和運(yùn)行方向輸出脈沖，令伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到指定目的點(diǎn)。只有晶體管輸出PLC才能使用該指令。

在三菱plc定位功能中，采用目標(biāo)位置設(shè)定方式不同的相對(duì)定位(DRVI)指令和絕對(duì)定位(DRVA)指令， 進(jìn)行單速定位。相對(duì)定位(DRVI)的目標(biāo)位置設(shè)定方式采用相對(duì)地址的位置即增量式，絕對(duì)定位(DRVA)的目標(biāo)位置設(shè)定方式采用絕對(duì)地址的位置即絕對(duì)量式。(聽起來(lái)很繞口)

首先我們需要了解的是增量式和絕對(duì)量.。

所謂的增量式就是以當(dāng)前停止的位置作為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量進(jìn)行定位，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是以我現(xiàn)在停的地方作為起點(diǎn)你指定我向哪個(gè)方向走多少我就走多少，比如輸入500，就向前走500，輸入-1000,就往后退1000。

所謂的絕對(duì)方式就是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)指定位置(絕對(duì)地址)進(jìn)行定位，起點(diǎn)在哪里都沒(méi)有關(guān)系，就是說(shuō)與現(xiàn)在我停在哪地方無(wú)關(guān)，只與原點(diǎn)做比較，比如我現(xiàn)在在100的位置，我們輸入100,是不會(huì)動(dòng)的，輸入500，會(huì)向前走400，輸入-500，會(huì)向后退600，因?yàn)橹缓驮�點(diǎn)做比較，現(xiàn)在在100的位置，輸入100與原點(diǎn)比較無(wú)變化，輸入500，源原點(diǎn)做比較還差400，所以往前走400，輸入-500，與原點(diǎn)比較，發(fā)現(xiàn)不僅要走100回到原點(diǎn)還要往回再走500加起來(lái)就是600。

現(xiàn)在明白它們的區(qū)別了嗎，相對(duì)位置是多少就走多少，絕對(duì)位置是一個(gè)位置數(shù)據(jù)，它走多少和走的方向要計(jì)算現(xiàn)在的位置與絕對(duì)位置之間的距離差。通俗的將就是，一個(gè)指定距離，一個(gè)指定目的。

兩個(gè)指令都帶有加減速時(shí)間、基底、最高速度設(shè)置，而且都有脈沖發(fā)送完成標(biāo)志位M8029，其他的相關(guān)軟元件與PLSV類似。

這里主要強(qiáng)調(diào)下旋轉(zhuǎn)方向的變換，對(duì)于DRVI，當(dāng)脈沖輸出值(相對(duì)地址)為正數(shù)時(shí)正轉(zhuǎn)，脈沖寄存器的脈沖當(dāng)前值增加，當(dāng)脈沖輸出值為負(fù)時(shí)反轉(zhuǎn)，脈沖寄存器的脈沖當(dāng)前值減少，比如設(shè)置脈沖輸出數(shù)為10000，則電機(jī)正轉(zhuǎn)，脈沖輸出數(shù)為-5000時(shí)反轉(zhuǎn)。

對(duì)于DRVA，它的正反轉(zhuǎn)需要由脈沖輸出值(絕對(duì)地址)與當(dāng)前寄存器中的大小做比較，比如當(dāng)前寄存器為1000，我們?cè)O(shè)置脈沖輸出數(shù)為4000，則電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果設(shè)置脈沖輸出數(shù)為500，則電機(jī)反轉(zhuǎn)。