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背景介紹：
最近因項目需要，要使用PLC來獲取設備傾斜角度并發出報警，經仔細研究調研，PLC選擇了國產西門子的PLC，性價比更高。 
傳感器在市面上有多家可選，但要支持PLC的Modbus協議的廠家就不多了，而且我是工業環境下使用，對穩定性好，溫度漂移小的設備。綜合比較后，選用了維特智能的這款HWT905，這款使用的是工業級的傳感器芯片，帶溫度補償，磁場芯片選用了市面上最高精度的PNI磁場傳感器，抗干擾和穩定性極佳，算法上采用了卡爾曼濾波算法融合加速度計和陀螺儀、磁場的信息，能夠獲得更加精準的數據。
傳感器的主要參數性能如下
1、電壓：5V~36V
2、電流：<40mA
3、體積：55mm X 36.8mm X 24mm
4、測量維度：加速度：3維，角速度：3維，磁場：3維，角度：3維
5、量程：加速度:±6g，角速度:±2000°/s，角度±180°。
6、穩定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s。
7、測量誤差：X Y軸 0.05°，Z軸1°（磁場校準好，且沒有被磁場干擾）。
8、數據輸出內容：時間、加速度、角速度、角度、磁場。
9、數據輸出頻率0.2Hz~200Hz。
10、數據接口：串口（485電平，波特率支持4800、9600（默認）、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600）。
注意事項：
軟件STEP-7MicroWIN V4.0 SP9需要安裝在xp和win7系統上，安裝在win10會無法正常安裝，軟件會出現功能不全。
操作步驟：
1、將西門子plc下載線和電腦連接，接上電源，將plc的開關撥至stop。
2、打開軟件STEP-7MicroWIN V4.0 SP9，點擊通訊。
3、點擊設置PG/PC接口
4、在PC/PPI cable(PPI)中，點擊“屬性”。
5、選擇正確的com串口，點擊“確認”。
6、雙擊進行刷新。
7、搜索到plc后，即可點擊“取消”，然后點擊“確認”。
8、安裝mudbus指令庫，解壓后，點擊“setup”安裝即可，指令庫可以在鏈接中下載。
9、編寫程序，程序可以在鏈接中下載。
10、使用mudbus指令后，在程序塊中展開有“庫”，右擊“庫”，點擊“庫儲存區”，點擊“建議地址”，然后點擊“確認”即可。
11、編譯程序，點擊“全部編譯”，可以看到沒有錯誤。
12、在文件中點擊“下載”。
13、選擇好需要下載的內容，然后點擊“下載即可”。
14、點擊方框中的“運行”，即可遠程控制plc運行。
15、點擊方框中的監視按鈕，即可監視程序的運行狀況。
16、點擊“狀態表”，可監視查看相應儲存區的數據，雙擊可打開趨勢數據屬性，設置監視的內容。
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