大家好，我是電子開發網的小編，今天又跟大家見面了。學習需要堅持，做技術亦是如此，厚積才能博發。小編寫的程序都是進行反復測試過的，可以放心跟著操作，有疑問的地方可以留言。

S7-200SMART運動控制指令由編程軟件向導生成，運動控制指令有很多條構成，且每條指令都帶有很多接口參數，要想使用這些指令，先要知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費勁，那么今天，小智就來給大家介紹一下常用的S7-200SMART運動控制指令。

S7-200SMART運動控制指令向導如下圖所示：

1．啟用并初始化軸

AXISx_CTRL子程序（控制）啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每CPU更改為RUN模式時加載組態/曲線表。在項目中只對每條運動軸使用此子程序一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子程序。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數的輸入。

管腳含義：

MODE：啟用模塊。1=可發送命令；0=中止進行中的任何命令

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼（字節）

C_Pos：軸的當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸的當前速度，Real型數據

C_Dir：軸的當前方向（1=反向，0=正向）

2.手動控制軸

AXISx_MAN子例程（手動模式）將運動軸置為手動模式。這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。在同一時間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。

管腳含義：

RUN：1=軸手動運行（速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制）0=停止手動控制

JOG_P：1=正轉點動控制

JOG_N：1=反轉點動控制

Speed：RUN運行時的目標速度，Real型數據

Dir：RUN運行時的方向

Error：錯誤代碼（字節）

C_Pos：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸當前速度，Real型數據

C_Dir：軸的當前方向（1=反向，0=正向）

3.絕對或者相對定位

AXISx_GOTO子程序命令運動軸轉到所需位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次定位

Pos：目標位置（絕對定位為坐標點，相對定位為兩點間距離），工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

Speed：目標速度，Real型數據

MODE：移動模式0：絕對位置 1：相對位置 2：單速連續 正向旋轉 3：單速連續反向旋轉

Abort：停止正在執行的運動

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼（字節）

C_Pos：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸當前速度，Real型數據

4.查找參考點

AXISx_RSEEK子程序（搜索參考點位置）使用組態/曲線表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。運動軸找到參考點且運動停止后，運動軸將RP_OFFSET參數值載入當前位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次查找參考點（參考點查找方式由軸組態確定）

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼（字節）

5.加載參考點偏移量

AXISx_LDOFF子程序（加載參考點偏移量）建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。在執行該子程序之前，必須首先確定參考點的位置。還必須將機器移至起始位置。當子程序發送LDOFF命令時，運動軸計算起始位置（當前位置）與參考點位置之間的偏移量。運動軸然后將算出的偏移量存儲到RP_OFFSET參數并將當前位置設為0。這將起始位置建立為零位置。如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子程序自動重新建立零位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次加載參考點偏移量

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼（字節）

6.加載位置

AXISx_LDPOS子程序（加載位置）將運動軸中的當前位置值更改為新值。還可以使用本子程序為任何絕對移動命令建立一個新的零位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次加載位置

New_Pos：要加載為當前位置的值

Done：完成標志位

Error：錯誤代碼（字節）

C_Pos：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

7.執行曲線運動

AXISx_RUN子程序（運行曲線）命令運動軸按照存儲在組態/曲線表的特定曲線執行運動操作。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次設定的曲線運動

Profile：需要執行的曲線（由地址存儲）

Aboyt：停止當前執行的曲線

Done：完成標志

Error：錯誤代碼（字節）

C_Profile：正在運行的曲線

C_Step：正在運行曲線內當前執行的步

C_Pos：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed：軸當前速度，Real型數據

S7-200SMART運動控制指令程序如下圖所示：