實(shí)際的應(yīng)用中我們需要考慮到步進(jìn)電機(jī)在帶載的情況下無(wú)法高速啟動(dòng)，所以需要步進(jìn)電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)使用較低的脈沖頻率，然后逐步提升速度，否則會(huì)有失步和過(guò)沖的現(xiàn)象出現(xiàn)。同時(shí)一般的步進(jìn)電機(jī)使用場(chǎng)合都是開(kāi)環(huán)的，一旦出現(xiàn)了失步和過(guò)沖則是不可恢復(fù)的誤差。(伺服電機(jī)這種情況要好一些但在負(fù)載太大的情況下仍然會(huì)有啟動(dòng)不了的現(xiàn)象)

　　為了防止出現(xiàn)失步和過(guò)沖的情況，我們通常會(huì)讓步進(jìn)電機(jī)在低速啟動(dòng)后再逐步提升速度，在加速過(guò)程中，最好的是S型加速，S型加速的加速度是線(xiàn)性的，這對(duì)于機(jī)械和電機(jī)來(lái)說(shuō)是最吻合其特性的。在實(shí)際的應(yīng)用中，大多數(shù)是采用的線(xiàn)性加減速，這對(duì)于大多數(shù)的應(yīng)用來(lái)說(shuō)也是足夠了的。

　　步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)：

　　運(yùn)控系統(tǒng)中的正反轉(zhuǎn)是很常用的方式，由于步進(jìn)電機(jī)沒(méi)有帶反饋裝置，所以步進(jìn)電機(jī)不適合高速的正反轉(zhuǎn)，一般而言，在空載的情況下行程在100個(gè)脈沖往反轉(zhuǎn)，步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)頻率只能達(dá)到10次/秒以下(大多數(shù)的在5次/秒以下)，伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)頻率可以達(dá)到50次/秒以下(剛性要調(diào)得比較高)。不同廠(chǎng)商的電機(jī)不同，主要與慣量的大小有關(guān)系。

　　正反轉(zhuǎn)時(shí)，需要很好的加減速控制的支持，否則會(huì)出現(xiàn)失步和過(guò)沖的情況，伺服系統(tǒng)還會(huì)出現(xiàn)還沒(méi)到位就開(kāi)始反轉(zhuǎn)的情況。

　　在實(shí)際的應(yīng)用之中我們還常用接近開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、編碼器、光柵尺來(lái)與步進(jìn)電機(jī)配合完成位置控制。這些方法中可以分為兩大類(lèi)一類(lèi)是開(kāi)關(guān)型定位，一類(lèi)是坐標(biāo)定位。

　　開(kāi)關(guān)型定位：

　　包括接近開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、接觸開(kāi)關(guān)等，這些開(kāi)關(guān)最常用的是安置在原點(diǎn)，用來(lái)標(biāo)零和消除累積誤差。這些系統(tǒng)在上電后一般都有找原點(diǎn)的動(dòng)作過(guò)程，通常都是上電后向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)找到原點(diǎn)后標(biāo)定原點(diǎn)坐標(biāo)，然后開(kāi)始正常工作。

　　坐標(biāo)定位：

　　這一類(lèi)的控制采用編碼器、光柵尺、電子尺(模擬電壓接口)之類(lèi)的，其中又分為絕對(duì)編碼和相對(duì)編碼兩類(lèi)，顧名思義絕對(duì)編碼的輸出信號(hào)是絕對(duì)坐標(biāo)，通常是并行的總線(xiàn)，而相對(duì)編碼的輸出信號(hào)只是串行的脈沖信號(hào)，因?yàn)榻^對(duì)編碼器比較貴，所以大多數(shù)的現(xiàn)場(chǎng)都使用相對(duì)編碼。

　　相對(duì)編碼的信號(hào)有AB相、方向脈沖、上下脈沖三大類(lèi)

　　AB相又分為*1、*2、*4三種細(xì)分方式，*1，表示AB相各來(lái)一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)值加或減1，*2表示AB相的任一上升沿加或減1，*4表示AB相的任一脈沖的上升沿或者下降沿均加或減1。V80的AB相脈沖計(jì)數(shù)方式只支持*4的細(xì)分方式。

　　大多數(shù)的編碼器均是AB相的信號(hào)，或者是ABZ信號(hào)，ABZ信號(hào)相對(duì)于AB相信號(hào)多了一個(gè)Z信號(hào)線(xiàn)，用來(lái)標(biāo)示編碼器的零點(diǎn)，編碼器每轉(zhuǎn)一圈出一個(gè)脈沖。

　　電子尺：

　　電子尺多用在各種距離計(jì)量的裝備上面，比方說(shuō)注塑機(jī)的射膠電子尺、合模電子尺等。電子尺可采用脈沖接口或者模擬量接口(電位器)，PLC需要通過(guò)模擬量輸入模塊來(lái)采樣，但是大多數(shù)PLC的模擬量輸入模塊的響應(yīng)速度太慢無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)的要求(通常的采樣周期在100mS左右)。V80的高速模擬量擴(kuò)展模塊E6MAD可以達(dá)到mS的采樣周期，所以可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)高速的模擬量電子尺接口。

　　基本上大多數(shù)運(yùn)動(dòng)控制都可以由上面的功能組合而成，對(duì)這些概念有一個(gè)基本的認(rèn)識(shí)是正確使用運(yùn)動(dòng)控制功能的前提。