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會員注冊大家好，我是電子開發網的小林。今天給大家講一講絲杠滑臺如何回原點，那是不是所有的設備開機過后都要先回一次原點呢？在講這個問題之前我們需要知道什么叫增量伺服，什么叫絕對伺服。簡單通俗的講，增量伺服做的設備開機后都要先回原點，而絕對伺服則不用每次都回原點，以三菱的FX3U為例，FX3U利用DABS指令可以讀取伺服內部保存的當前位置。所以斷電再開機過后也不需要回原點，除非伺服驅動器上的電池沒電了。
那增量伺服怎么回原點呢？
三菱給出了兩個原點回歸指令，ZRN和DSZR。ZRN為原點回歸指令，DSZR為帶DOG搜索的原點回歸指令。
ZRN與DSZR對比
我們先來看ZRN指令。
ZRN指令解讀
我們以如下這段小程序為例。
ZRN回原點
機械
當按下M0的時候，Y0控制的伺服開始回原點，方向默認為當前值寄存器減少的方向，也就是圖中的左方向。其中X0為原點sensor，工作臺先以D800的速度往左移動，當X0感應到工作臺時，再以D802繼續往左移動，知道X0感應不到工作臺時，工作臺馬上停止。此時當前值寄存器會自動清理，回原點指令執行完成。
ZRN指令執行時序
可能有些朋友已經發現問題所在了，那如果工作臺在X0的左邊，工作臺一開始就往左走，那它豈不是一輩子都找不到X0了，它的命運只有撞機。所以三菱推出了帶DOG搜素的原點回歸指令。當然，我們也可以不用這個指令，可以自己寫程序來規避這種撞機情況，怎么寫我們以后再講。我們來看一下DSZR指令。
DSZR指令解讀
我們同樣以一段小程序為例。
參數設置
正反轉極限設定
DSZR回原點
DSZR執行時序圖
如果是這個程序不管工作臺在哪個位置，都可以安全的回到原點。下圖說明了因為機臺位置不同指令執行的情況。感興趣的朋友可以好好理解一下。
本文只是淺析了一下原點回歸指令的用法，至于里面的很多特殊寄存器，特殊標志位，因為內容過于龐大，無法一一為大家解析。后面小林會以視頻教程的方式為大家講解三菱 PLC整個運動控制的所有內容。感興趣的朋友可以關注，轉發，評論。關注微信公眾號：電子開發網，有機會小林希望可以與你們一起學習討論。感謝大家的支持。
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