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用PLC控制步進電機的相關指令
下面介紹的指令只適用于FX1S、FX1N系列的晶體管輸出PLC，如高訓的FX1N-60MT。這些指令主要是針對用PLC直接聯動伺服放大器，目的是可以不借助其他擴展設備（例如1GM模塊）來進行簡單的點位控制，使用這些指令時最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。
然而，我們也可以用這些指令來控制步進電機的運行，如高訓810室的實驗臺架。下面我們來了解相關指令的用法：
1、 三菱PLC脈沖輸出指令PLSY（FNC57）
PLSY指令用于產生指定數量的脈沖。助記法為HZ、數目Y出來。指令執行如下：
2、 帶加減速的脈沖輸出指令PLSR（FNC59）
3、 回原點ZRN（FNC156）--------重點撐握
ZRN指令用于校準機械原點。助記法為高速、減速至原點。指令執行如下：
4、 增量驅動DRVI（FNC158）--------重點撐握
DRVI為單速增量驅動方式脈沖輸出指令。這個指令與脈沖輸出指令類似但又有區別，只是根據數據脈沖的正負多了個轉向輸出。本指令執行如下：
5、 絕對位置驅動指令DRVA（FNC159）
本指令與DRVI增量驅動形式與數值上基本一樣，唯一不同之處在于[S1.]：
在增量驅動中，[S1.]指定的是距離，也就是想要發送的脈沖數；而在絕對位置驅動指令中，
[S1.]定義的是目標位置與原點間的距離，即目標的絕對位置。
下面以高訓810室的設備為例，說明步進電機的驅動方法：
在用步進電機之前，請學員考慮一下幾個相關的問題：
1、何謂步進電機的步距角？何為整步、半步？何謂步進電機的細分數？
2、用步進電機拖動絲桿移動一定的距離，其脈沖數是如何估算的？
3、在步進順控中運用點位指令應注意什么？（切斷電源的先后問題！）
步進電機測試程序與接線如下：
1、按下啟動按鈕，絲桿回原點，5秒鐘后向中間移動，2秒后回到原點。
注：高訓810步進電機正數為后退，Y2亮，負數為向前，Y2不亮。向前方為向（3#帶側）運動為，向后為向（1#帶側）運動。
給正數DDRVI時，后退M8029不動作，沒有完成標志；但給負值前進時，會有完成標志M8029的動作。
為什么會在前進時（有M8029為標志時），按停后，可以再次按X10啟動起來，而在后退Y2點亮時，不能再按X10啟動呢？
M8029標志位必須在同一掃描周期內捕捉，而且要緊鄰相應的點位控制指令下一步！
2、另一個示例：
要求制做一個觸摸屏畫面，輸出指定的位置（MM為單位），讓步進電機運動到指定位置后停下。假定工件指定位置大于實際位置值，電機正轉到位；反之，反轉到位。且步進電機走1MM要80個脈沖。
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